瓜瓜头条

ROS基础入门——实操教程

2024-10-04 20:27 由 这可就有点麻烦了 发表于 #操作系统

ROS基础入门——实操教程

前言

本教程实操为主，少说书。可供参考的文档中详细的记录了ROS的实操和理论，只是过于详细繁杂了，看得脑壳疼，于是做了这个笔记。

Ruby Rose，放在这里相当合理

本文初编辑于2024年10月4日

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一、安装【virtualbox】【Ubuntu】【ROS】

前人栽树，后人乘凉

安装virtualbox教程

安装Ubuntu教程

安装ROS教程

测试ROS教程

二、文件创建

2.1创建工作空间和初始化

此处参考（选看）

在ubuntu主界面按下(ctrl + alt + T)打开命令行，然后依次输入下面的命令

mkdir -p test（这是自定义空间名称，爱叫什么叫什么）/src
cd test（这是自定义空间名称，爱叫什么叫什么）
catkin_make

生成了下面的文件树

....    
└── test(文件夹，意为工作空间，第一行代码运行时被创建)
    ├── build(文件夹，意为编译空间，第三行代码运行时被创建)
    │   ├── ...
    ├── devel(文件夹，意为开发空间，第三行代码运行时被创建)
    │   ├── setup.bash
    │   ├── setup.sh
    │   ├── ...
    └── src(文件夹，第一行代码运行时被创建)
        └── CMakeLists.txt （别动这个）

2.2导入包

生成一个基于三个库的ROS包，其中：roscpp是使用C++实现的库，rospy是使用python实现的库，std_msgs是标准消息库

cd src
catkin_create_pkg testpkg（这是ROS包名，爱叫什么叫什么） roscpp rospy std_msgs

此时src文件树变动

....    
└── test
    ├── build
    │   ├── ...
    ├── devel
    │   ├── setup.bash
    │   ├── setup.sh
    │   ├── ...
    └── src
		└── CMakeLists.txt （别动这个！！！动的是下面那个同名文件，别搞错了）
		└── testpkg
            ├── CMakeLists.txt（执行cpp和py代码需要修改此处）（2.4涉及此处）
            ├── include
            │   └── testpkg
            ├── package.xml
            └── src（此处存放cpp代码）（2.3涉及此处）

2.3 编写Cpp与Py程序

Cpp详细教程(教程浓缩成下面一句话了，看完教程感觉脑子很乱的话照着下面的话去做就行)

一句话概括：需要在src（源文件空间）······> testpkg（ROS包名，爱叫什么叫什么）······> src文件夹（用于存放cpp文件）中存放编写好的cpp文件

Py详细教程（同上）

一句话概括：需要在src（源文件空间）······> testpkg（ROS包名，爱叫什么叫什么）······> scripts文件夹（用于存放py文件，需要手动创建该文件夹）中存放编写好的py文件

2.4 Cmakelist.txt文件改写

2.4.1Cpp程序：

在自定义命名包的 CMakeLists.txt（执行cpp和py代码需要修改此处）内修改第136行和第149-151行 为

具体行数因版本不同可能有所变动

注意映射名（映射名就是随便写的名，别写test就行）可与cpp源文件名相同

add_executable(映射名
  src/源文件名.cpp
)
target_link_libraries(映射名
  ${catkin_LIBRARIES}
)
2.4.2python程序：

在自定义命名包的 CMakeLists.txt（执行cpp和py代码需要修改此处）内修改第162-165行 为

具体行数因版本不同可能有所变动

注意这里Py程序是不需要映射名的

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/源文件名.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

2.5编译并运行程序

2.5.1Cpp程序：

在自定义空间名称（2.1中创建的）中按下(ctrl + alt + T)打开命令行，依次输入

catkin_make
roscore

在自定义空间名称（2.1中创建的）中按下(ctrl + alt + T)打开另一个命令行，依次输入

source ./devel/setup.bash
rosrun 包名(2.2中创建的) 映射名(2.4中创建的)
2.5.2Python程序：

在自定义空间名称（2.1中创建的）中按下(ctrl + alt + T)打开命令行，依次输入

chmod +x 源文件名.py
catkin_make
roscore

在自定义空间名称（2.1中创建的）中按下(ctrl + alt + T)打开另一个命令行，依次输入

source ./devel/setup.bash
rosrun testpkg（ROS包名，爱叫什么叫什么，2.2中创建的） 源文件名.py(2.4中创建的)